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大悲咒（梵语：महा करुणा धारनी，转写：Mahā Karuṇā Dhāranī），全名千手千眼观世音菩萨广大圆满无碍大悲心陀罗尼经大悲神咒，又称大悲心陀罗尼（Mahā Karuṇā-citta Dhāranī）、千手千眼观音大悲咒（Sahasrabhuja Sahasranetra Avalokiteśvara Mahā Karuṇā Dhāranī）、千手千眼无碍大悲心陀罗尼、无碍大悲陀罗尼、广大圆满陀罗尼、满愿陀罗尼、随心自在陀罗尼、救苦陀罗尼、延寿陀罗尼、灭恶趣陀罗尼、破恶业障陀罗尼、速超十地陀罗尼，有时也称青颈观音大悲咒（梵语：नीलकण्ठ धारनी，转写：Nīlakaṇṭha Dhāraṇī，义为“青颈陀罗尼”，是指青颈观音的咒语），而朝鲜半岛则习惯称之为神妙章句大陀罗尼（韩语：신묘장구대다라니）；是大乘佛教《千手千眼观世音菩萨大悲心陀罗尼经》（《大悲心陀罗尼经》）中的咒文，汉传共有八十四句，为梵语构成的咒文章句。
《大悲心陀罗尼经》中，佛陀告诉阿难尊者说：“如是神咒，有种种名：一名广大圆满、一名无碍大悲、一名救苦陀罗尼、一名延寿陀罗尼、一名灭恶趣陀罗尼、一名破恶业障陀罗尼、一名满愿陀罗尼、一名随心自在陀罗尼、一名速超十地陀罗尼。”
此咒名称彰显了观世音菩萨欲安乐利益一切众生之广大圆满、无碍大悲的大悲愿力，及此咒不但能除一切灾难、以及诸恶业病苦；且能成就一切善法、随心满愿；远离一切怖畏、速登佛地的威神特德。今人以《大悲咒》简称之，取之观世音菩萨慈披众生之大悲愿力而命名。
此咒由过去九十九亿恒河沙劫诸佛所宣说，后于千光王静住如来的净土时，千光王静住如来为观世音菩萨传授“广大圆满无碍大悲陀罗尼”，并且对他说：“善男子汝当持此心咒，普为未来恶世一切众生作大利乐。”。当时观世音菩萨听了此咒之后，即由初地菩萨，升至第八地不动地菩萨果位。于是心生欢喜发出誓愿说：“设我当来之世能利乐一切众生者，令我即时身生千手千眼具足。”如此发愿后，果真顿时身生千手千眼，并且十方大地都为之震动，十方诸佛亦都放出无量光明，遍照十方无边世界。
依据《大悲心陀罗尼经》记载：“释迦牟尼佛正要广说陀罗尼法门时，突然十方大地震动，三千大千世界皆作金色，是因为观世音菩萨密放神通之故。但因为大众皆疑惑，总持王菩萨见到这种稀有的情况，便起立合掌问释迦牟尼佛：‘如此神通的相貌，是谁所放？’而释迦牟尼佛回答说：‘现场的大会里，有一名菩萨，名曰观世音自在，从无量劫以来，成就了大慈大悲，擅能修习无量陀罗尼门，为了使众生安乐，所以释放神通威力。’释迦牟尼佛话说完，观世音菩萨从座而起，向释迦牟尼佛合掌说：‘我有大悲心陀罗尼咒，现在想要说，为了使所有的众生得到安乐、除一切病苦、得寿命、得富饶、得除一切所有的恶罪、远离一切的魔障碍困难、成就清净的功德、能成就一切所有的善根、远离一切的恐惧害怕、速能满足一切所希望所求的，希望世尊能够慈悲的允许我向大众宣说。’释迦牟尼佛听见观世音菩萨的请求，释迦牟尼佛就说：‘善男子，你是如此广大的慈悲要向大众宣说大悲咒，现在正是时候，我随喜你的功德，十方诸佛也随喜赞叹你的功德。’”
南无 · 喝啰怛那 · 哆啰夜耶。
ná mó · hé là dá nā · duō là yè yē。
南无 · 阿唎耶。
ná mó · ā lì yē。
婆卢羯帝 · 烁钵啰耶。
pó lú jié dì · shuò bō là yē。
菩提萨埵婆耶。
pú tí sà duǒ pó yē。
摩诃萨埵婆耶。
mó hē sà duǒ pó yē。
摩诃迦卢尼迦耶。
mó hē jiā lú ní jiā yē。
唵。
ōng。
萨皤啰罚曳。
sà pó là fá yè。
数怛那怛写。
shù dá nā dá xià。
南无悉吉栗埵 · 伊蒙阿唎耶。
ná mó xī jí lì duǒ · yī méng ā lì yē。
婆卢吉帝 · 室佛啰楞驮婆。
pó lú jí dì · shì fó là léng tuó pó。
南无 · 那啰谨墀。
ná mó · nā là jǐn chí。
醯唎摩诃皤哆沙咩。
xī lì mó hē pó duō shā miē。
萨婆阿他 · 豆输朋。
sà pó ā tuō · dòu shū péng。
阿逝孕。
ā shì yùn。
萨婆萨哆 · 那摩婆萨多 · 那摩婆伽。
sà pó sà duō · ná mó pó sà duō · ná mó pó qié。
摩罚特豆。
mó fá tè dòu。
怛侄他。
dá zhí tuō。
唵 · 阿婆卢醯。
ōng · ā pó lú xī。
卢迦帝。
lú jiā dì。
迦罗帝。
jiā luó dì
夷醯唎。
yí xī lì。
摩诃菩提萨埵。
mó hē pú tí sà duǒ
萨婆萨婆。
sà pó sà pó。
摩啰摩啰。
mó là mó là。
摩醯摩醯 · 唎驮孕。
mó xī mó xī · lì tuó yùn。
俱卢俱卢 · 羯蒙。
jù lú jù lú · jié méng。
度卢度卢 · 罚阇耶帝。
dù lú dù lú · fá shé yē dì。
摩诃罚阇耶帝。
mó hē fá shé yē dì。
陀啰陀啰。
tuó là tuó là。
地唎尼。
dì lì ní。
室佛啰耶。
shì fó là yē。
遮啰遮啰。
zhē là zhē là。
么么 · 罚摩啰。
mó mó · fá mó là。
穆帝隶。
mù dì lì。
伊醯伊醯。
yī xī yī xī。
室那室那。
shì nā shì nā。
阿啰嘇 · 佛啰舍利。
ā là shān · fó là shě lì。
罚沙罚嘇。
fá shā fá shān。
佛啰舍耶。
fó là shě yē。
呼卢呼卢摩啰。
hū lú hū lú mó là。
呼卢呼卢醯利。
hū lú hū lú xī lì。
娑啰娑啰。
suō là suō là。
悉唎悉唎。
xī lì xī lì。
苏嚧苏嚧。
sū lú sū lú。
菩提夜 · 菩提夜。
pú tí yè · pú tí yè。
菩驮夜 · 菩驮夜。
pú tuó yè · pú tuó yè。
弥帝利夜。
mí dì lì yè。
那啰谨墀。
nā là jǐn chí。
地利瑟尼那。
dì lì sè ní nā。
婆夜摩那。
pó yè mó nā。
娑婆诃。
sā pó hē。
悉陀夜。
xī tuó yè。
娑婆诃。
sā pó hē。
摩诃悉陀夜。
mó hē xī tuó yè。
娑婆诃。
sā pó hē。
悉陀喻艺。
xī tuó yù yì。
室皤啰耶。
shì pó là yē。
娑婆诃。
sā pó hē。
那啰谨墀。
nā là jǐn chí。
娑婆诃。
sā pó hē。
摩啰那啰。
mó là nā là。
娑婆诃。
sā pó hē。
悉啰僧 · 阿穆佉耶。
xī là sēng · ā mù qié yē。
娑婆诃。
sā pó hē。
娑婆摩诃 · 阿悉陀夜。
sā pó mó hē · ā xī tuó yè。
娑婆诃。
sā pó hē。
者吉啰 · 阿悉陀夜。
zhě jí là · ā xī tuó yè。
娑婆诃。
sā pó hē。
波陀摩 · 羯悉陀夜。
bō tuó mó · jié xī tuó yè。
娑婆诃。
sā pó hē。
那啰谨墀 · 皤伽啰耶。
nā là jǐn chí · pó qié là yē。
娑婆诃。
sā pó hē。
摩婆利 · 胜羯啰夜。
mó pó lì · shèng jié là yè。
娑婆诃。
sā pó hē。
南无喝啰怛那 · 哆啰夜耶。
ná mó hé là dá nā · duō là yè yē。
南无阿利耶。
ná mó ā lì yē。
婆嚧吉帝。
pó lú jí dì。
烁皤啰夜。
shuò pó là yè。
娑婆诃。
sā pó hē。
唵 · 悉殿都。
ōng · xī diàn dū。
漫多啰。
màn duō là
跋陀耶。
bá tuó yē。
娑婆诃。
sā pó hē。